Sensor Fusioun Algorithmus

Kalman Filter

Kalman Filter ass typesch.

De Kär vum Algorithmus ass eng Rei vu "Glawen" Faktore fir all Sensor ze setzen. Zu all Moment ginn d'Sensordaten aus dem leschte Moment fir Statistike benotzt fir d'Guess ze verbesseren (Self-addéieren), an d'Qualitéit vum Sensor gëtt och beurteelt. Am Verglach tëscht dem virausgesotem Wäert an dem gemoossene Wäert vum Sensor gëtt en exzellente Wäert geschätzt an erausginn.

Dëst bedeit datt wann e Sensor ëmmer e gudden a konsequente Wäert gëtt an Iech ufänkt eppes Onwahrscheinlech ze soen, wäert de Sensor seng Kredibilitéitsniveau an e puer Millisekonnen erofgoen, bis et erëm ufänkt Sënn ze maachen.

Dëst ass besser wéi einfach Moyenne oder Vote, well Kalman Filter kann mat der Situatioun këmmeren datt déi meescht Sensoren temporär aus der Rei sinn. Soulaang ee gudde Grond behalen kann, kann et de Roboter duerch den däischteren Moment maachen.

Kalman Filter ass eng Uwendung vu méi allgemenge Konzepter vu Markov Kette a Bayesian Begrënnung, wat e mathematesche System ass, deen hir Guesses iterativ verbessert andeems Beweiser benotzt. Dës Tools sinn Tools fir d'Wëssenschaft selwer ze hëllefen Iddien ze testen (déi och d'Basis sinn vun deem wat mir "statistesch Bedeitung" nennen).

Dofir kann et poetesch gesot ginn datt verschidde Sensorfusiounssystemer d'Essenz vun der Wëssenschaft mat enger Geschwindegkeet vun 1000 Mol pro Sekonn ausdrécken.

Kalman-Filtere gi fir Joerzéngte bei Ëmlafstatiounen vu Weltraumsatellitten benotzt. Well modern Mikrokontroller den Algorithmus an Echtzäit kënne lafen, gi se ëmmer méi populär an der Robotik.