Sensor Fusion Algorithmus

KALMANT-FILTER

Kalman Filter ass typesch.

De Kär vum Algorithmus ass e Set vun "Glawen" Faktoren fir all Sensor ze setzen. Op all Moment gëtt dem Sensor Donnéen vum leschte Moment benotzt fir Statistiken fir d'Gäscht ze verbesseren (Selbsteinokor op den Optrëtt ze bezuelen. Am éischte Gléck vum erfamale Wäert huet en zoustänneg Wäert vum Entsuergt ginn, en exzellent Wäert ze geschat hunn.

Dëst bedeit datt wann e Sensor ëmmer e gudden an eng konsequent Wäert gëtt an Iech onwahrscheinlech eppes anescht ze soen, dem Sennoanesche Status zu wéineg Milliéierten e puer Millioune Grenzen bis et ufänkt.

Dëst ass besser wéi einfach Ausverännerung oder Stëmmen, well de Kalman Filter kann mat der Situatioun ëmgoen, déi déi meescht Sënner temporär aus Uerdnung sinn. Soulaang een e gudde Grond kann halen, kann et de Roboter duerch den däischteren Moment maachen.

Kalman FILTER ass eng Uwendung vun méi allgemenge Konzepter vu Markov Kette a Bayesian Grëff, wat e mathematatesche System verbessert, deen et iteratriförmt gëtt. Dës Tools ginn Tommunt benotzt fir ze hëllefen datt Dir och Iddienstaart (wat och d'Basis vun deem wat mir féieren "statistesch Bedeitung".

Dofir kann et poetesch gesot ginn, datt e puer Sensor-Fusiounssystemer d'Essenz vun der Wëssenschaft vun 1000 Mol pro Sekonn ausdréckt ginn.

De Kelman HETTTETALTE SINN AN ORIBital Statiounen vun der Weltraum Satellitte fir Joerzéngte benotzt ginn. Well modern Mikrokontroller kënnen den Algorithmus an Echtzäit lafen, gi se méi a méi populär a Robotiker ginn.