Ugeholl, de kierperleche Sensor flitt op engem Quadrilateral. Wann Dir an engem Wénkel steet, sot de Pythagoras datt de Buedem méi wäit ausgesäit wéi et wierklech ass. Et war genuch gekippt, datt mir et guer net gesinn hunn, obwuel mir nëmmen e puer Zentimeter vum Crash ewech waren.

Fir dëst ze korrigéieren, musse mir eis Tendenz wëssen. Dat heescht ...

Gyroskop an Accelerometer ginn zesummen "IMU" genannt, awer de Grond firwat se dacks zesummen optrieden ass datt se natierlech d'Haaptschwächen vuneneen ofdecken. Si sinn e klassesche Fusiounspaar.

Wéi och ëmmer, individuell ass de Gyroskop eng gutt a propper Quell vu Sensordaten, an Dir kritt eng kontinuéierlech Positiounsmessung.

Ouni ze vill Detail ass de Gyroskop aus mikromechanesche Stemmgabel, déi op der Uewerfläch vum Chip geätzt ass. Wann den Chip dréit, sinn e puer Stemmgabel mächteg, a si änneren den Toun vuneneen.

MEMS Gyroskope si kaum vun enger Bewegung ausser Rotatioun beaflosst. Och gewalteg Schwéngungen beaflossen se net (am Spezifizéierungsbereich), well dëst eng lateral Beschleunegung ass.

Wann Dir déi intern Kontrollschleife vun engem Multi-Rotor kuckt, ass et de Gyroskop, dee vum Fluchkontroller benotzt gëtt fir Niveau an der Loft ze halen. E puer Taux Modus Pilote schalten den Accelerometer komplett aus, wat dem Gyro méi Bandbreed gëtt, well de Gyro vill wichteg Hiweiser huet.

Wann Dir wësst wou Dir virun enger hallwer Millisekonnen war an Dir wëllt wësse wat zënterhier geännert huet, dann ass de Gyroskop séier, korrekt an zouverlässeg. A si brauche keng flexibel Flächen oder Satellitten.

D'Schwächheet vum Gyro ass Drift. Egal wéi schwéier Dir probéiert, si schéngen lues ëm eng zoufälleg Achs ze rotéieren. All Rotatioun dauert e puer Minutten, awer och e onbeweegleche Ziegel wäert sanft rotéieren. Akkumuléiere vun relativen Echantillon fir "exzellent" Schätzungen ze kréien wäerten och d'Fehlerbarren addéieren. De Feeler vum opsteigende Gyroskop muss periodesch duerch eng extern exzellent Referenzmark "nulléiert" ginn.