accelerometer

Dofir sinn d'Accelerometer gutt Frënn vu Gyroskope: well se excellent "downward" Referenzen erkennen (op d'mannst wann se an der Schwéierkraaft vun der Äerd sinn).

Gutt, allgemeng geschwat. Vun engem Moment zu engem aneren kritt et d'Schwéierkraaft, d'linear Beschleunegung, d'Zentrifugalkraaft generéiert duerch Rotatioun, Schwéngungen, Kaméidi an natierlech d'Defekte vum Sensor.

Dofir, trotz der héijer Samplingquote a gudder Präzisioun vu MEMS Sensoren (normalerweis sou gutt wéi Gyroskopen), sinn d'Accelerometerdaten nach ëmmer ee vun de lauter an onzouverlässeg Daten. Et huet e puer "Signaler" kritt, déi musse disambiguéiert ginn. Awer et ass d'Sensibilitéit fir all dës verschidde Signaler déi et sou universell mécht - et kann alles héieren.

Et ginn zwee Integratiounsschrëtt vun der Beschleunegung vun der Positioun déi mir wierklech wësse wëllen, also musse mir vill Deltas a Fehlerlinnen zesummefaassen, vun der gemoosser Beschleunegung bis zur geschätzter Geschwindegkeet, an da musse mir et nach eng Kéier maachen fir déi geschätzt ze kréien Positioun. Feeler accumuléieren weider.

Dofir ass de GPS e Frënd vum Beschleunigungsmeter: well en den zouhuelende Positiounsfehler periodesch "nullt", sou wéi de Beschleunigungsmeter den Azimutfehler vum Gyroskop sanft nullstellt.

magnetometer

E gudde Kompass sollt net ignoréiert ginn. Wéi och ëmmer, wéi Accelerometer, gëtt et normalerweis als Kontrollmethod fir laangfristeg Gyrodrift benotzt. Wësse wéi eng Richtung erop ass ass méi nëtzlech wéi ze wëssen wéi eng Richtung magnetesch Norden ass - awer mat dësen zwee kënne mir eis wierklech gutt Positioun op der Äerd wëssen.

Si ginn dacks mat GPS-Empfänger gepaart, well se erëm géint all aner grouss Schwächen kämpfen, awer an aneren Aspekter enk matenee passen. Ee gëtt eng rau excellent Positioun, an déi aner gëtt eng rau excellent Richtung.