D'Essenz vun der Sensor Fusioun —— All Sensor waacht

Am Rescht vun dësem Artikel konzentréiere mir eis op kierperlech Plaz, awer déiselwecht Iddi gëllt fir all Quantitéit déi Dir moosse wëllt. Dir mengt vläicht datt verschidde Backup-Sensoren vun der selwechter Aart machbar sinn, awer dëst kombinéiert dacks hir selwecht Schwächen op eng onglécklech Manéier.

Am Géigesaz ass den Hybridsystem méi staark. Kee Sensor kann eis Vertrauen * * * maachen, well all Sensor nëmmen e Problem léist a verschidde Fragmenter presentéiert, an nëmmen duerch d'Kombinatioun kënne mir d'Wourecht gesinn.

Loosst eis e puer typesch Sensoren kucken, déi am Quadrotor benotzt ginn, an iwwer hir Virdeeler an Nodeeler diskutéieren, souwéi hir Roll an der Sensorfusioun.

Global Positioning System (GPS)

GPS huet offensichtlech Aschränkungen. De Prouffehler kann zwee Meter sinn, an d'Ofwäichung wäert mam Satellit dreiwen.

Wann Dir de globale Positionéierungssystem benotze wëllt fir déi genee Positioun op Zentimeter ze kréien, musst Dir et an der richteger Positioun nagelen an an e puer Deeg moossen. Dëst ass selbstverständlech net wat mir wëllen. Awer tatsächlech, bewegt mat héijer Geschwindegkeet an der Loft, souguer 100Hz GPS Ausrüstung kann d'Zäit net glat maachen.

GPS kann Iech net soen wéi Dir sidd, nëmmen déi Richtung déi Dir bewegt.

Zousätzlech kann d'Z-Resolutioun (Héicht) en Zéngtel vun der Breet a Längt sinn. Mir mussen also 20 Meter fir de Buedem loossen. Dëst bedeit datt de GPS eleng Iech net kann soen wéi wäit Dir vum Buedem sidd, just wéi wäit Dir vum Mieresspigel sidd. Déi logesch Léisung ass eng Liesung virum Start ze huelen, awer dann hu mir eng 20 Meter Fehlerbar. Ausserdeem, am Fluch, ass den Afloss vum Buedem op GPS Signaler anescht, also kënne mir net dovun ausgoen datt dës Feeler op laang Siicht eliminéiert ginn - obwuel se fir d'éischt eliminéiert ginn!

Natierlech ass e GPS net genuch.

Mir kënnen net zouverlässeg bannent 20-40 Meter iwwer dem Buedem fléien, deen op d'mannst fënnef Stäck héich ass, wat eng laang Distanz fir de Rand ass. Am richtege Liewen ass et erstaunlech Iech iwwerall op der Welt mat engem vertikale Feeler vun 20 Meter ze lokaliséieren ... awer dëst kann eis net verhënneren datt mir ofbriechen, ouni Differential GPS Buedemstatiounen, deier Héichgeschwindeg Empfänger an e puer gutt Topologiekaarten .